Kazimierz Romaniuk urodził się w chłopskiej, wielodzietnej rodzinie 21 sierpnia 1927 roku. Po szkole podstawowej, którą ukończył w rodzinnej miejscowości Suchodole na Podlasiu, przeniósł się do Warszawy.

Tajne komplety przygotowały go do matury, którą Kazimierz Romaniuk zdał w 1946 roku. Tuż po niej wstąpił do seminarium. Ukończył je, specjalizując się w patrologii. 16 grudnia 1951 roku, w kościele Najczystszego Serca Maryi na pl. Szembeka na Grochowie, diakon Kazimierz Romaniuk z rąk abp. Stefana Wyszyńskiego otrzymał święcenia kapłańskie.

Pierwszą parafią neoprezbitera był Raszyn, drugą – Saska Kępa. Służąc wiernym w parafii Matki Bożej Nieustającej Pomocy, podjął studia doktoranckie, zostając asystentem, a następnie adiunktem przy katedrze patrologii Wydziału Teologicznego Uniwersytetu Warszawskiego. Rok później otrzymał nominację na prefekta studiów seminarium duchownego w Warszawie, gdzie wykładał łacinę kościelną i patrologię.

Internowany w Komańczy Prymas Tysiąclecia zdecydował o wysłaniu ks. Romaniuka do Rzymu. Jako drugi Polak otrzymał doktorat nauk biblijnych na Papieskim Instytucie Biblijnym. Pracę naukową kontynuował w jerozolimskiej Ecole Biblique et Archéologique Française (1959-1961) - tę część studiów zakończył kolejny doktorat. Habilitację uzyskał w 1966 roku, trzy lata później został profesorem. Od 1971 r. był rektorem Metropolitalnego Seminarium Duchownego w Warszawie, a od 1976 r. wykładowcą ATK, gdzie wykładał do 1983 roku.

Równolegle, na polecenie kard. Wyszyńskiego, rozpoczął budowę nowego budynku seminarium, pierwszego w powojennej Polsce, na Bielanach. Nie zrezygnował przy tym z udziału w światowym życiu naukowym, choć 20 lutego 1982 r. papież Jan Paweł II powierzył mu jeszcze jedno wymagające zadanie: wyznaczył go biskupem. Jako zawołanie biskupie ksiądz profesor przyjął słowa: In Te confido (Ufam Tobie).

Święcenia biskupie otrzymał 4 marca 1982 r. w archikatedrze św. Jana w Warszawie z rąk abp. Józefa Glempa, kard. Franciszka Macharskiego oraz bp. Władysława Miziołka i został biskupem pomocniczym archidiecezji warszawskiej.

Naukowe zainteresowania, kontynuowane po zdobytej jeszcze w 1966 r. na KUL habilitacji, zaowocowały nie tylko kilkudziesięcioma cenionymi także za granicą książkami, ale przede wszystkim pierwszym po Biblii Wujka samodzielnym przekładem Pisma Świętego na język polski, ukończonym jesienią 1997 roku. Na cześć nowej diecezji, którą przyszło bp. Kazimierzowi Romaniukowi tworzyć od 1992 roku, nazwał go Biblią Warszawsko-Praską.

Był reprezentantem Episkopatu Polski w World Catholic Federation for the Biblical Apostolate i członkiem Rady Naukowej Episkopatu. Od 26 sierpnia 2004 r. Kazimierz Romaniuk jest biskupem seniorem diecezji warszawsko-praskiej. 

Biskup Kazimierz Romaniuk jest  autorem ponad 150 książek i tłumaczeń biblijnych (włączając w tę liczbę kilkanaście tłumaczeń na języki obce - włoski, niemiecki, francuski), ponad 700 artykułów, blisko 100 recenzji, relacji i wywiadów.