Jest autorem ponad 30 książek o tematyce podróżniczej, powieści, reportaży, esejów, wydanych w łącznym nakładzie 1,6 mln egzemplarzy. Z wykształcenia architekt, był współorganizatorem reaktywowanego po wojnie Klubu Wysokogórskiego, współzałożycielem krakowskiego Klubu Grotołazów, honorowym członkiem Polskiego Związku Alpinizmu, wieloletnim prezesem i współzałożycielem Polskiego Oddziału The Explorers Club z siedzibą w Nowym Jorku.

Urodził się w Warszawie i jako nastolatek o stolicę walczył w Powstaniu, w zgrupowaniu "Chrobry", oddział "Sosna". Najpierw walki toczyły się na Starym Mieście, pod koniec Powstania jego oddział przedostał się kanałami na Nowy Świat. Po kapitulacji został osadzony w Stalagu Lamsdorf, później w Walfsbergu, Markt Pongau i w Schwarzach nad Jeziorem Bodeńskim. Był we Francji, w korpusie generała Maczka, a potem przez Anglię wrócił w 1947 r. do Polski.

Prowadził wyprawy odkrywcze do jaskiń w górach Europy i obu Ameryk. Przemierzał peruwiańskie i chilijskie Andy, dżungle Ameryki Łacińskiej i Afryki oraz Himalaje. Organizował wyprawy naukowe na Spitsbergen, gdzie współzakładał polską stację polarną, a także wyprawy paleontologiczne Polskiej Akademii Nauk na pustynię Gobi, którym udało się odkryć szkielety nieznanych gatunków dinozaurów i pierwotnych ssaków sprzed 65 mln lat.

Prowadził wyprawy amerykańskiej Agencji Ochrony Środowiska na lodowce Himalajów, w góry Ruvenzori i na Alaskę.

W 1950 r. był jednym z założycieli  krakowskiego Klubu Grotołazów, pierwszej w Polsce grupy (istniejącej do dzisiaj), która zastosowała metody taternickie i nurkowe do eksploracji jaskiń. Penetrował jaskinie w Polsce, Czechosłowacji, Bułgarii, Francji, Meksyku, Peru, na Kubie i Węgrzech. W Wenezueli uczestniczył w eksploracji nieznanego rodzaju jaskiń w skałach kwarcytowych, zarazem najstarszych jaskiń świata, liczących 1 mld lat. Zdobył San Agustin - najgłębszą jaskinię obu Ameryk. Jest współodkrywcą najstarszych na świecie kwarcytowych jaskiń w Amazonii.

Był badaczem kultur prekolumbijskich Meksyku i Ameryki Środkowej, autorem przełomowej hipotezy na temat biologicznej i transcendentalnej wiedzy dawnych Meksykanów oraz źródeł jej pochodzenia.

Do jego najbardziej znanych książek należą powieści "Atlantyda, wyspa ognia" i "Zwycięzca", eseje "Życie jest myślą", "Czciciele Węża" i "Podróż" oraz reportaże "Tajemniczy płaskowyż" i "Zwrotnik dinozaura". Był reżyserem i autorem zdjęć do 7 telewizyjnych filmów dokumentalnych o wyprawach badawczych, współtwórcą kilku programów telewizyjnych (m.in. serii "Transantarctica" o pochodzie Marka Kamińskiego do Bieguna Południowego).

Uroczystości pogrzebowe odbędą się 14 sierpnia o godz. 12 w kościele św. Karola Boromeusza na Starych Powązkach. Po Mszy św. nastąpi złożenie trumny w grobie rodzinnym.