Jest to moja pierwsza parafia jako proboszcza. Byłem wcześniej kilkanaście lat wikariuszem, również u księdza proboszcza Bogusława Kowalskiego w jego otwockiej parafii, i bardzo mile ten czas wspominam, ale przez ostatnie ponad 15 lat pracy w seminarium byłem trochę wyłączony z takiego zwykłego rytmu życia parafialnego. Stąd wiem, że będę musiał niejako na nowo się tego nauczyć, żeby dobrze spełniać swoje obowiązki - mówił ks. Piotr Stępniewski, odbierając 18 listopada dekret z rąk bp. Romualda Kamińskiego.

Zgodnie z nim, 21 listopada obejmie funkcję proboszcza parafii katedralnej na Pradze. Zastąpi ks. Kowalskiego, który został skierowany do posługi proboszczowskiej w parafii Nawrócenia św. Pawła Apostoła na Grochowie.

Ksiądz Stępniewski posługiwał w parafiach: Niepokalanego Poczęcia NMP w Nieporęcie (1994-1997), św. Antoniego z Padwy w Mińsku Mazowieckim (1997-2000), Narodzenia NMP w Miński Mazowieckim (2000-2003) oraz św. Wincentego à Paulo w Otwocku (2003-2005).

Od 2005 r. jest związany z Wyższym Seminarium Duchownym Diecezji Warszawsko-Praskiej, jako wykładowca m.in. homiletyki, prefekt, wicerektor, moderator roku propedeutycznego

Jest kanonikiem kapituły konkatedralnej.