Kazimierz Romaniuk urodził się 21 sierpnia 1927 r. w Hołowienkach k. Sokołowa Podlaskiego. Święcenia kapłańskie przyjął 16 grudnia 1951 r. z rąk ówczesnego abp. Stefana Wyszyńskiego. Pracował jako wikariusz w parafiach: Raszyn i Matki Bożej Nieustającej Pomocy na Saskiej Kępie. Studiował na Uniwersytecie Warszawskim, w Rzymie i Jerozolimie. W 1955 r. obronił doktorat na Wydziale Teologii Uniwersytetu Warszawskiego, od roku 1954 był wykładowcą i prefektem studiów Seminarium Duchownego w Warszawie. W 1961 r. obronił doktorat z nauk biblijnych na Instytutu Biblijnym w Rzymie. W latach 1961-71 pracował jako prefekt alumnów i wykładowca w Wyższym Metropolitalnym Seminarium Duchownym w Warszawie . Od roku 1962 wykładał na KUL, a od 1976 r. na ATK w Warszawie. W 1971 r. został rektorem Seminarium Duchownego w Warszawie. 

4 marca 1982 r. w archikatedrze św. Jana w Warszawie przyjął sakrę biskupią z rąk abp. Józefa Glempa, kard. Franciszka Macharskiego i bp. Władysława Miziołka. Był biskupem pomocniczym archidiecezji warszawskiej, wikariuszem generalnym, przewodniczącym Wydziałów: Administracji Ogólnej i Finansowego Kurii Metropolitalnej Warszawskiej.

Był przewodniczącym Podkomisji Episkopatu d/s Pisma Świętego, wiceprzewodniczącym Komisji Episkopatu d/s Wydawnictw Katolickich, członkiem Rady Naukowej Episkopatu, Komisji Episkopatu d/s Nauki Katolickiej, Komisji Episkopatu d/s Seminariów Duchownych, Podkomisji Państwowo-Kościelnej d/s Seminariów, Państwowej Komisji Kodyfikacyjnej d/s Ustawy o Szkolnictwie Wyższym, współprzewodniczącym Komisji Wspólnej d/s Fakultetów Papieskich. 

25 marca 1992 r. został biskupem nowej diecezji warszawsko-praskiej. Był też członkiem Towarzystwa Naukowego Studiorum Novi Testamenti Societas, reprezentantem Episkopatu Polski w World Catholic Federation for the Biblical Apostolate, członkiem Rady Naukowej Episkopatu.

Jesienią 1997 r. - po kilkudziesięciu latach pracy - ukończył tłumaczenie całego Pisma Świętego z języków oryginalnych na polski (Biblia warszawsko-praska). Jest to pierwszy od 400 lat (od czasu ks. Jakub Wujek) przekład Biblii na język polski dokonany przez jednego tłumacza. Jest autorem 65 książek i około 450 artykułów naukowych.

26 sierpnia 2004 r. bp. Romaniuk przeszedł na emeryturę i pozostał w diecezji warszawsko-praskiej jako biskup senior.