Urodził się 21 października 1937 r. w podwarszawskich Włochach. Ojciec Czesław Kicman i matka Monika z d. Formińska pielęgnowali tradycje patriotyczne, byli aktywnymi członkami Armii Krajowej i powstańcami warszawskimi. Stanisław miał 7 lat, gdy stał się świadkiem rzezi Woli. Mama przycisnęła go do piersi i mówiła: „Zamknij oczy, nie będzie bolało...”. Przez trzy godziny czekali na egzekucję w świątyni przy ul. Wolskiej.