W wydanej osiem lat temu "Autobiografii" wracał do chwili, kiedy zrodziło się jego powołanie. „W roku 1934 przystąpiłem do Pierwszej Komunii Świętej i za radą naszego proboszcza, ks. Władysława Kozieradzkiego, zostałem ministrantem. Okazało się, że było to wydarzenie bardzo ważne dla całego mojego późniejszego życia. Przypominam sobie dokładnie, iż już w pierwszych tygodniach służby przy ołtarzu postanowiłem, że zostanę księdzem. Najdziwniejsze, iż ta moja naiwna, dziecięca jeszcze decyzja nigdy potem nie uległa żadnemu zachwianiu. Zamiaru tego specjalnie nie rozgłaszałem - chyba nawet rodzicom długo o tym nie mówiłem - pamiętam jednak, że ta, jakże ubożuchna wizja przyszłego kapłaństwa, niejeden raz wpłynęła na moje codzienne zachowanie” - czytamy.

Ogłoszony biskupem tytularnym Sicca Veneris 27 lutego 1982 r., za dewizę przyjął słowa In Te confido (Ufam Tobie). Konsekrowany 4 marca 1982 r. w archikatedrze św. Jana Chrzciciela, odpowiadał m.in. za budowę świątyń i sprawy personalne. Biskup, któremu proponowano objęcie katedry na Harvardzie, wspomina m.in. perypetie związane ze wznoszeniem gmachu seminaryjnego na Bielanach, kłopoty z nadużywającymi alkoholu góralami, strzyżeniem trawnika i noszeniem materiałów budowlanych. W 1997 r. ukończył tłumaczenie całego Pisma Świętego z języków oryginalnych na polski, pierwszego od 400 lat przekładu Biblii na język polski dokonanego przez jednego tłumacza, które wydano pod tytułem „Biblia warszawsko-praska”. Bp Kazimierz Romaniuk jest też autorem ponad 150 książek i tłumaczeń biblijnych (włączając w tę liczbę kilkanaście tłumaczeń na języki obce - włoski, niemiecki, francuski), ponad 700 artykułów, blisko 100 recenzji, relacji i wywiadów.

Wielu kapłanów nosi go we wdzięcznej pamięci jako profesora w Wyższym Metropolitalnym Seminarium Duchownym, następnie rektora, biskupa pomocniczego archidiecezji warszawskiej, a potem pierwszego ordynariusza - pasterza nowo powstałej diecezji warszawsko-praskiej. Za honorowego obywatela uznały go: Otwock, Radzymin, Mińsk Mazowiecki oraz Warszawa; w roku 2012 został wyróżniony Medalem Pamiątkowym Pro Masovia.

Podczas uroczystości 70-lecia kapłaństwa, w imieniu wspólnoty diecezjalnej życzenia jubilatowi złożył ksiądz Krzysztof Ukleja, proboszcz parafii Najczystszego Serca Maryi na Grochowie.

- W swoim zawołaniu Ksiądz Biskup wybrał słowa „Jezu, ufam Tobie”. Dzisiaj prosimy Jezusa Miłosiernego w Twojej intencji, o potrzebne łaski, siłę, abyś dalej był z nami i służył swoją mądrością, odwagą. Jezu, ufamy Tobie, Jezu, dziękujemy Ci. Ad multos annos - życzył ks. K. Ukleja.