Pierwszy numer "Rycerza" wydrukowano w Krakowie w nakładzie 5 tys. egzemplarzy. Pismo skierowane było do członków założonego 5 lat wcześniej w Rzymie stowarzyszenia Rycerstwo Niepokalanej, szybko rozrastającego się także w Polsce. I tak, jak samo stowarzyszenie, miało pomóc w nawracaniu się i uświęcaniu wszystkich za pośrednictwem i pod opieką Niepokalanej.

Pierwsza redakcja "Rycerza Niepokalanej" mieściła się w klasztornej celi o. Kolbego w Krakowie. W październiku następnego roku franciszkanin w jednej walizce przewiózł ją do klasztoru w Grodnie, gdzie pismo ukazywało się do 1927 r., osiągając nakład 40 tys. egzemplarzy.

Ale dopiero lepsze warunki w budującym się klasztorze w Niepokalanowie rozszerzyły możliwości druku coraz większej liczby egzemplarzy, która przed wybuchem II wojny światowej osiągała średnio 700 tys. Pismo ukazywało się też w języku łacińskim (dla duchowieństwa) oraz japońskim (o. Maksymilian rozpoczął jego wydawanie podczas misji w Japonii w 1930 r., a w ubiegłym roku ukazał się jego tysięczny numer).

Rozwój wydawnictwa przerwała wojna. W jej trakcie tylko raz, na przełomie 1941 i 1942 r., udało się wydać kolejny numer. Dopiero po zakończeniu walk maszyny drukarskie w Niepokalanowie znów ruszyły. Niestety nie na długo, bo już w 1952 r. władze komunistyczne zakazały wydawania "Rycerza Niepokalanej". Zakaz trwał aż do 1981 roku.

W tym czasie w Santa Severa, nieopodal Rzymu, polscy franciszkanie rozpoczęli drukowanie "Rycerza Niepokalanej" dla Polaków na emigracji, a inicjatywa wiązała się z beatyfikacją o. Kolbego w 1971 roku.

Wydawnictwo Ojców Franciszkanów w Niepokalanowie nadal wysyła w świat "Rycerza Niepokalanej", "Rycerzyka Niepokalanej" i "Rycerza Młodych". Ten pierwszy ukazuje się w nakładzie ponad 45 tys. egzemplarzy i dostępny jest zarówno w wersji drukowanej, jak i cyfrowej, a na życzenie czytelników od lutego 2021 r. również w wersji audio.

I pozostając wiernym pomysłowi św. Maksymiliana, wciąż kolportowany jest za dobrowolną ofiarę.