Początki Jadowa datuje się na przełom XIV i XV wieku. W 1473 r. za panowania księcia mazowieckiego Bolesława IV erygowana została parafia Jadowska. Pierwotna nazwa osady brzmiała Jady i związana była z występowaniem w okolicznych lasach jadowitych węży i gadów. Dzięki położeniu na skrzyżowaniu szlaków handlowych w 1475 r. Jadów otrzymał przywilej targowy i prawo organizowania jarmarków. Do 1660 r. Jadów i tereny przyległe należały do dóbr królewskich. Pomyślny rozwój osadnictwa został gwałtownie zahamowany przez najazdy szwedzkie. Okres świetności Jadowa przypada na XIX w., gdy przeszedł w posiadanie rodziny Zamoyskich. Zamoyski widząc dogodne położenie Jadowa, możliwości jego rozwoju jako ośrodka handlowego, rozpoczął starania o podniesienie osady do rangi miasta. 19 sierpnia 1823 r. Komisja Administracyjna Rządu Królestwa Polskiego wydała dekret podpisany przez radcę stanu gen. Józefa Zajączka o przyznaniu praw miejskich dla Jadowa. Zamoyski zgodnie ze swoim planem rozbudowy i rozwoju miasta wybudował niewielką fabrykę sukna, haftów, perkalu i papieru oraz tartak i młyn wodny. W Jadowie nigdy nie został zbudowany ratusz, do budowy którego był zobowiązany Zamoyski aktem lokacji z dnia 19 sierpnia 1823 r.

  Targ w Jadowie, marzec 1940 r. Archiwum rodzinne/ koloryzacja: Tomasz Gołąb

Cotygodniowe targi znacznie przyczyniły się do rozwoju handlu i rzemiosła. Ściągały one wielu kupujących i sprzedających z Mińska Mazowieckiego, Stanisławowa, Węgrowa, Wyszkowa i innych miejscowości. Od 1830 roku do Jadowa zaczęli napływać Żydzi skuszeni możliwością prowadzenia handlu i rzemiosła. Produkcja tkacka w Jadowie opierała się głównie na wyrobach szat liturgicznych ludności wyznania mojżeszowego. Pod koniec pierwszej połowy XIX wieku ludność żydowska stanowiła ok. 43 proc. mieszkańców. W 1865 roku przystąpiono do budowy synagogi, która jednak nie zachowała się do dzisiejszych czasów. Pod koniec XIX wieku wzniesiono nowy murowany kościół, a w okresie dwudziestolecia międzywojennego - szereg budynków zarówno użyteczności publicznej, jak i mieszkalnych. Dzisiejszy układ urbanistyczny Jadowa w wielkiej mierze zachowuje historyczne rozplanowanie, tj. układ planu oraz historyczną zabudowę. Zachowały się staropolskie szlaki komunikacyjne z czasu przed lokacją miasta i plac rynkowy oraz siatka ulic z czasów lokacji i okresu późniejszego. W okolicach Jadowa od XVIII wieku bardzo mocno rozwijał się kult rozważania męki Pańskiej, co znalazło świadectwo w wystroju świątyni, ale także świadectwach cudów, obserwowanych przy jednym z przydrożnych krzyży w Sitnem, później przeniesionym na cmentarz przykościelny.

W 1940 r. utworzono w Jadowie getto, w którym zgromadzono miejscową ludność żydowską oraz Żydów z innych miejscowości, m.in. z Nasielska, Pułtuska i Żuromina. W 1942 r., podczas jego likwidacji, żandarmeria hitlerowska zamordowała na miejscu ok. 600 z 2800 osób.

15 września 2013 abp Henryk Hoser ustanowił w oddalonym o 60 kilometrów od Warszawy Jadowie nowe sanktuarium kultu drzewa Krzyża Świętego. 1 stycznia 2023 Jadów na powrót odzyska prawa miejskie.