Warszawska Pielgrzymka Piesza, nazywana także paulińską, początkami sięga XVIII w. i jest najstarszą wyruszającą ze stolicy. W 1711 r. Bractwo Pana Jezusa Pięciorańskiego przy paulińskim kościele Świętego Ducha w Warszawie poprowadziło pielgrzymkę na Jasną Górę, w imieniu miasta prosząc o ocalenie przed szalejącą epidemią. Do dziś w częstochowskim sanktuarium przechowywana jest srebrna tablica - wotum mieszkańców Warszawy, złożone z prośbą o oddalenie zarazy.

Bractwo organizowało i odbywało pielgrzymki aż do połowy XX wieku, nawet w czasach zaborów. W 1792 r. wojska zaborcze na odcinku trasy z Woli Mokrzeskiej do Krasic wymordowały wszystkich uczestników pielgrzymki. Pątnicy do dziś w trakcie wędrówki zatrzymują się przy ich zbiorowej mogile.

W 1963 r. władze nie zgodziły się na wyruszenie warszawskich grup, motywując swoją decyzję epidemią ospy na niektórych obszarach Polski. Mimo to, do Częstochowy wyruszyła "nielegalna pielgrzymka", którą na Jasnej Górze przywitał prymas Polski kard. Stefan Wyszyński.

Historia pątniczego szlaku ze stolicy na Jasną Górę sięga początków XVIII w. Członkowie istniejącego przy kościele Świętego Ducha Bractwa Pana Jezusa Pięciorańskiego złożyli ślubowanie, że jeśli ustanie szalejąca zaraza, odbędą - w imieniu mieszkańców Warszawy - pieszą pielgrzymkę na Jasną Górę. Według źródeł, ową historyczną pielgrzymkę, już z tablicą wotywną, podjęło 20 mężczyzn pod kierunkiem kuratora bractwa Antoniego Gromadzkiego. 2 lipca 1711 r. złożyli oni na Jasnej Górze srebrne wotum przedstawiające na najwyższym planie postać Ducha Świętego, pod Nim wizerunek Madonny Jasnogórskiej, niżej postacie św. Pawła Eremity, św. Stanisława Szczepanowskiego, Stanisława z Oporowa, Józefa, Walentego, Aniołów Stróżów, Katarzyny, Barbary i Rozalii. Pod spodem wkomponowano makietę kościoła Świętego Ducha, pod nią modlących się wiernych, a obok leżące zwłoki zadżumionych mieszczan. Ramkę napisów wieńczy u góry herb arcybractwa - serce, dwie przebite dłonie i dwie stopy, u dołu - jako herb Warszawy - leżąca Syrena z mieczem. Tablicę otacza rama, na której wygrawerowano słowa modlitwy: "Sub Tuum presidium". Wotum to przechowywane jest w Muzeum 600-lecia.